Råsted Kirke er især kendt for sine sjældne, senromanske kalkmalerier, som beskriver Jesu liv og levned. På Nordvæggen ses fremstillinger fra Bebudelsen til de hellige tre konger. På altervæggen er der motiver med Barnemordet og Korsfæstelsen og på sydsiden scener ved Kristi grav. Under Korbuen ses Syndefaldet og Brodermordet. I kirkens egen folder er der nogle gode beskrivelser af kalkmalerierne.

Kirken består af romansk kor og skib. Tårn og våbenhus er begge fra senmiddelalderen. Flere romanske vinduer er bevarede. Det murede alterbord er i tre niveauer, hvor der øverst er placeret et krucifiks. Romansk døbefont med glat kumme.